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诗一开篇，「策马自沙漠，长驱登塞垣」就以「沙漠」、「塞垣」这样特有的塞外景物，勾勒出一幅浩瀚伟岸的典型图画。接着以「策马」、「长驱」和「登」这三个动作，勾画出一个挥鞭驰骋、飞越大漠、慷慨激昂、勇赴国难的英雄形象。
第三、四句「边城何萧条，白日黄雲昏」，则写诗人登上塞垣的所见的「萧条」荒凉景象。开始四句叙事写景，以白描之法大笔勾勒，境界阔大，人物虽尚未出场，但通过「策马」「长驱」的壮烈之举，落日黄雲的苍茫之色，特别是「落日何萧条」句中的「何」字，突出了主人公的感慨之深，忧愁之重。
第五、六句「一到征战处，每愁胡虏翻」则深刻揭露了前文「边城何萧条」的根源。边城地区征战不止，兵戈相交，是因为胡虏反叛，暗示了对安禄山等人企图以「边功市宠」而引起边境战端的愤怒之情。「一到」、「每愁」两词对举，突显边患之重之久。
第七、八句「岂无安边书，诸将已承恩」是诗人由边患不止而引发的激愤之语。「岂无」以强有力的反诘，对统治者进行了强烈的抨击，同时也表现出自己安边定远的高度自信心。接下来「诸将已承恩」便对上一句的反问进行了回答，不用「安边书」制止边患，是因为统治者错用朝中腐败奸诈的「诸将」，这一句将诗人安边的自信和慷慨壮志击碎，其心理也经历了一个起伏不定的过程。
最后两句「惆怅孙吴事，归来独闭门」表现诗人目睹贤者沉沦、奸人晋爵的社会现状，痛恨当朝统治者错用奸臣、造成无穷边患的愤懑之情。「孙吴事」，「闭门」则是引典抒情，并以此煞尾，有言少意多之妙。「闭门」之言乃对现状极为不满的反语，诗人积极用世、渴望成就一番功业，不会甘于闭门不出，此为其激愤之语。
全诗在艺术上叙事写景，形象逼真，衬托出壮烈的情怀；情感上议论抒情，透射出诗人强烈的愤懑和不愿同流合污的凛凛风仪；语言上看似平淡质朴，但由于「感赏之情，殆出常表」，同样具有摄人心魄的艺术魅力。
打马驱驰越过沙漠，长途跋涉来到边疆。
边城一带如此萧条，日光惨淡白云昏黄。
身临沙场争战之处，常为胡虏的反复侵扰而忧伤。
胸中不是没有安边良策，无奈将帅己得封赏无心边防。
才如孙吴却无处施展呀，只好归来闭门独自惆帐。